Las numerosas modalidades de la sensibilidad se dividen en:
Extereoceptiva o superficial (recoge las sensaciones externas)
Interoceptiva (recoge las de los órganos internos)
Propioceptiva (informa sobre los miembros, actitudes y movimientos corporales)

Las impresiones y estímulos percibidos pueden tener varias dimensiones: de cualidad, intensidad, extensión y duración. Durante los tres primeros meses de vida prevalece en el bebé la sensibilidad interoceptiva, al sentir hambre y sed. A partir del cuarto mes comienza a distinguir las sensaciones corporales de las que provienen del exterior, iniciándose así la toma de conciencia de su propia individualidad.